基于观测器的不确定机器人轨迹跟踪控制

摘要：

提出一种基于状态观测器的控制策略,用于机器人轨迹跟踪.采用Backstepping方法设计控制器的同时设计了观测器,该控制器能保证系统稳定.对二自由度刚性机器人的仿真研究说明了该控制策略的有效性.

关键词： 观测器 Backstepping 机器人 轨迹跟踪 非线性系统

作者: 王洪瑞 陈丽 王霞 陈卫东

作者单位: 燕山大学电气工程学院(河北秦皇岛)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国控制与决策学术年会

会议地点: 黄山

会议语种:中文

页码: 865-867

在线出版日期: 2004-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）