基于NN的人形机器人自适应H<,∞>位置跟踪控制

摘要：

研究一种正交轮式移动车为载体的类人形机器人的建模与控制问题.首先基于分体建模的思想,采用机理建模和神经网络技术相结合的方法建立了动力学模型;然后依据该模型,提出一种新的基于NN的自适应H<,∞>位置跟踪控制器,使鲁棒非线性H<,∞>控制方法自然地与模型的直接自适应神经网络技术集成为一体,并证明了其鲁棒稳定性.最后,仿真研究验证了该方法的正确性和有效性.

关键词： 人形机器人 H<,∞>性能 自适应神经网络 鲁棒镇定 动力学模型

作者: 刘英卓 王越超 席宁

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室(辽宁沈阳)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国控制与决策学术年会

会议地点: 黄山

会议语种:中文

页码: 853-856

在线出版日期: 2004-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）