受限柔性机器人臂鲁棒迭代学习控制

摘要：

针对终端受限柔性机器人臂,提出一种鲁棒迭代学习控制方法.利用Lyapunov函数方法给出了迭代学习律及鲁棒控制策略,整个系统在迭代域内是渐进稳定的,稳定性条件很容易得到满足.该控制方法的一个重要特点是当误差在迭代域内逐渐收敛到零的过程中,鲁棒控制输入项也逐渐收敛到零,因而不会出现类似于其他鲁棒控制所带来的保守性、拌振等现象.

关键词： 受限柔性机器人 迭代学习控制 鲁棒控制 位置/力控制 动力学模型

作者: 杨胜跃 樊晓平 罗安

作者单位: 中南大学信息科学与工程学院(湖南长沙)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国控制与决策学术年会

会议地点: 黄山

会议语种:中文

页码: 850-852,867

在线出版日期: 2004-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）