基于行为的毫米级微型机器人系统的控制方法
利用直径φ2mm的微型马达作为执行器,研制了一种外形尺寸为8mm×6mm×6mm微型机器人.通过对包容结构的扩展,提出一合理的控制结构应用于微型机器人.该控制结构将规划控制和行为控制相结合,利用它们各自的特点来构造微型机器人控制系统.该控制系统既有存储、记忆功能,又能对外部环境的刺激快速响应,同时具有一定的容错能力和柔性.仿真和实验表明该混合控制方法对微型机器人系统很有效.
微型机器人 行为控制 混合控制 微型驱动器 传感器 微装配
曹长江 张琛 李振波
上海交通大学信息存储研究中心(上海)
国内会议
重庆
中文
390-392
2001-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）