基于内嵌式SMA电机的柔性机械手研制

摘要：

文章描述了一种新型柔性机械手的研制.这种新型机械手能够实现拟人抓取中的平滑运动.手指外径10mm,由两个弯曲部分、一个连接部分组成,弯曲部分为偏心嵌有线性SMA驱动器的单元电机;介绍了SMA丝和弹性手指的尺寸规格设计和制作方法;详细研究了弯曲部分的机械特性并给出了基于电阻反馈的控制系统;最后设计制作了一个三指机械手,抓取实验证明;机械手能较好完成平滑拟人抓取.

关键词： 记忆合金电机 形状记忆合金 柔性机械手 电阻反馈控制

作者: 辜承林 杨凯

作者单位: 华中科技大学(武汉)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届中国小电机技术研讨会

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 115-121

在线出版日期: 2002-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）