单轴倒立摆系统的平衡和位置控制

摘要：

对GIP-100-L单轴倒立摆实验系统的平衡和位置控制问题进行了研究.首先建立系统数学模型,运用状态反馈极点配置的方法,实现倒立摆摆杆的平衡控制;然后通过设置位置反馈,实现了小车的位置跟踪.实验结果表明,设计方法是有效的.

关键词： 单轴倒立摆 数学模型 极点配置 平衡控制 位置跟踪

作者: 崔平 翁正新

作者单位: 上海交通大学自动化系(上海)

会议类型: 国内会议

会议名称: 华东六省一市自动化学会学术年会

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 79-81

在线出版日期: 2002-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）