3-DOF并联微操作器运动学分析

摘要：

对3-PRS并联微操作器的运动学正解和逆解进行了分析,导出了运动学正确的雅可比矩阵.依据微操作器的可操作空间最大化,对微操作器的雅可比矩阵进行了分析.分析结果对3-PRS型并联机构的参数选择与设计具有一定的指导意义.

关键词： 并联微操作器 雅可比矩阵 机械机构 运动学分析

作者: 嵇国金 马奎 王磊

作者单位: 同济大学中德学院(上海)

会议类型: 国内会议

会议名称: 2002年中国机械工程学会年会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 333-336

在线出版日期: 2002-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）