新型空间三平移并联全柔性机构运动分析及力分析

摘要：

具有集中柔度的全柔性机构是柔性机构的一种,其特征是用柔性运动副代替传统的运动副.本文将解耦性较好的新型空间三平移关联机构3-RRC全柔性化,介绍其柔性铰链的结构及设计方法,并对柔性铰链的变形与力的关系进行了探讨.本文还首次提出运用当量摩擦圆法对机构进行力分析,该法直观、简单,便于分析、计算.该机构可广泛应用于微位移操作器、三维力传感器等领域.

关键词： 全柔性机构 并联机器人 柔性铰链 当量摩擦圆 运动分析

作者: 马履中 尹小琴 杨启志 谢俊

作者单位: 江苏大学机械工程学院智能机械及机器人研究所(镇江)

会议类型: 国内会议

会议名称: 2002年中国机械工程学会年会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 327-332

在线出版日期: 2002-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）