冗余度机器人手臂负荷自适应估测控制算法

摘要：

对机器人机械操作臂实现无力矩传感器的力矩控制,能够简化机电结构,降低制造成本,但控制鲁棒性和稳定定性易受控制器敏感系数的影响.本文提出了一种无力矩传感器自适应控制算法,使角加速度的输出不受敏感系数的影响,以保证系统的控制质量.

关键词： 机器人 扰动力矩 加速度控制器 敏感系数 自适应控制算法 操作臂

作者: 周骥平 朱兴龙 颜景平

作者单位: 扬州大学工学院(扬州) 东南大学机械工程系

会议类型: 国内会议

会议名称: 2002年中国机械工程学会年会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 311-314

在线出版日期: 2002-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）