基于动态解区间的机器人操作臂最优路径规划
在机器人操作臂的控制过程中,末端执行器到达目标的路径规划是不可回避的问题,它是机器人操作臂控制的基础.本文针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下,机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束,且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题,提出了一种利用动态可行解区间作为改进的SWIFT算法的初始迭代值进行寻优迭代,并对罚因子r<,k>,就如何加速算法收敛进行了讨论.通过YJP-Ⅱ机器人具有7个自由度操作臂的仿真结果表明,该算法具有较少的迭代次数的较快的收敛速充.同时由于该算法对优化函数的性态要求不是很严格,因此在工程应用中具有很好的推广价值.
动态解区间 转角约束 路径规划 SWIFT算法 机器人 操作臂
朱兴龙 颜景平 周骥平 唐佳
东南大学机械工程系(南京) 扬州大学工学院(扬州)
国内会议
北京
中文
306-310
2002-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）