全柔性机器人机构结构动力学分析方法研究
全柔性机器人机构是一种新型机构,多用于高精度的场合.由于其动力学性能会影响其终端的定位精度,因此,有必要对其进行结构动力学研究.具体将全柔性机器人机构作为结构体,分别从理论简化建模、有限元和试验测试三个方面对其进行其结构动力学方面的研究:提出了计算全柔性机器人机构固有频率的简化模型,商用有限元软件计算和试验结果均表明了简化模型计算结果有一定的精度.而采用的试验模态法对于实验法分析全柔性机器人机构的动态特性具有普遍指导意义.
柔性机构 机器人 结构动力学 有限元 柔性铰链
于靖军 胡一达 毕树生 宗光华 刘继钢
北京航空航天大学机器人研究所(北京) 燕山大学机械工程学院(秦皇岛)
国内会议
北京
中文
252-257
2002-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）