并联机器人机构解耦准则研究

摘要：

基于机构结构组成原理,本文提出一种并联机器人机构投票解耦准则,此准则不但能判定机构的解耦特性,而且能用来构造并联机器人解耦机构;本文用此解耦合准则提出一种新型的四自由度并联机器人机构,并进行解耦性分析.本文提出的解耦准则和方法是具有普遍意义的机器人机构型综合方法,对并联机器人的创新设计有深远意义.

关键词： 并联机器人 基本运动链BKC 有序单开链 解耦准则 并联机构

作者: 杭鲁滨 王彦 杨廷力

作者单位: 上海交通大学(上海) 南京金陵石化公司

会议类型: 国内会议

会议名称: 2002年中国机械工程学会年会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 187-189

在线出版日期: 2002-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）