一种新型柔索驱动并联机器人的动力学研究

摘要：

文章介绍柔索驱动并联机器人的机构构型,给出了位姿正、逆解,建立了静力平衡方程和运动学方程,进行了动力学分析,讨论了轨迹规划的算法并给出仿真实例.仿真结果表明该机器人具有运动灵活、负载能力高的特点,可在磨削、抛光等表面处理工作中得到广泛应用.

关键词： 柔索驱动 并联机器人 约束机构 动力学 机构构型 仿真实例

作者: 张波 赵明扬 隋春平

作者单位: 中国科学院研究生院(北京) 中国科学院沈阳自动化所

会议类型: 国内会议

会议名称: 2002年中国机械工程学会年会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 70-76

在线出版日期: 2002-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）