遥操作系统带观测器的反馈控制
针对力觉临场感遥操作机器人系统传输通道中存在通讯时延,造成系统不稳定和操作性能降低等问题,提出了用时间前向观测器预测从手状态,用力、位置和速度反馈消除或减小时延对系统影响的方法,并对反馈参数的设计进行分析,使得系统渐近稳定并获得良好的操作性能.
时延 透明性 状态观测器 预测 渐近稳定 遥操作系统 反馈控制
陈启宏 费树岷 郑敏 刘怀
东南大学自动化研究所(江苏南京)
国内会议
秦皇岛
中文
95-97
2003-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）