基于单目视觉技术的车辆自主定位方法

摘要：

提出一种基于单目视觉技术的车辆自主定位新方法,该方法实现了在非结构环境下车辆的完全自主式定位.它首先利用给定的约束条件和二维图像序列(通过单目摄像机实时采集)重建车辆周围景物的部分三维信息,然后依靠所求得的三维信息和航迹推算原理,解算出车辆在给定参考坐标系下的实时位置、方向和速度.仿真结构表明该方法是可行且有效的.

关键词： 单目视觉 自主式定位 非结构环境 图像序列 航迹推算 车辆定位

作者: 张格华 孙先仿 范耀祖

作者单位: 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 2003中国控制与决策学术年会

会议地点: 秦皇岛

会议语种:中文

页码: 592-594,601

在线出版日期: 2003-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）