一种空间机械臂姿态与关节协调操作的鲁棒控制方案
讨论了载体位置不受控制的漂浮基空间机械臂的控制问题.分析表明,结合系统动量守恒关系得到的系统动力学方程,可表示为一组惯性参数的线性函数.以此为基础,对于空间机械臂末端载荷参数不确定的情况,设计了载体姿态与机械臂关节协调运动的鲁棒控制方案.所提出的方案不需要测量漂浮基的位置、移动速度及加速度,同自适应控制相比具有计算量小的优点.仿真运算证实了该方案的有效性.
漂浮基空间机械臂 鲁棒控制 姿态控制 关节协调运动
陈力
福州大学机械系(福建福州)
国内会议
秦皇岛
中文
51-54
2003-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）