基于新型仿人双足机器人的步态规划研究

摘要：

针对HIT-IV型双足步行机器人的结构特点,综合几何方法和解析方法的优点,给出了新的逆运动学算法.介绍了双足机器人步态规划的主要步骤和一种有效的数据插值方法,给出了步态规划数据的仿真结果.

关键词： 双足机器人 步态规划 逆运动学 机械结构 数学模型

作者: 薛力军 刘国良 麻亮 强文义

作者单位: 哈尔滨工业大学控制科学与工程系(黑龙江哈尔滨)

会议类型: 国内会议

会议名称: 2003中国控制与决策学术年会

会议地点: 秦皇岛

会议语种:中文

页码: 495-497

在线出版日期: 2003-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）