基于传感融合的月球车导航

摘要：

阐述了月球机器人利用视觉系统和声纳传感系统的信息融合技术对环境的认识和探测,从而计算出障碍物的位置信息,并根据此信息机器人利用栅格方法进行运动导航.采用Pioneer DX2型自主机器人作为地面试验平台,通过实验表明该传感融合算法速度快、准确性高,适合在未知环境下的实时运动规划.

关键词： 月球车 传感融合 运动规划 视觉系统 声纳传感系统

作者: 洪炳熔 梁冰

作者单位: 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院(黑龙江哈尔滨)

会议类型: 国内会议

会议名称: 2003中国控制与决策学术年会

会议地点: 秦皇岛

会议语种:中文

页码: 492-494

在线出版日期: 2003-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）