水下机器人神经网络直接自适应控制

摘要：

应用隐含反馈线性化理论和神经网络理论,构建水下机器人神经网络直接自适应控制系统,该控制系统无需载体的任何先验信息,不需预先离线训练而直接进行控制.仿真结果表明,该控制算法不仅可以保证系统的跟踪误差收敛于零点的小邻域内,同时保证了系统状态的有界性,适合于水下机器人控制.

关键词： 水下机器人 神经网络 自适应控制 非线性系统

作者: 邢志伟 封锡盛 王宁

作者单位: 中国科学院研究生院(北京),中国科学院沈阳自动化所(辽宁沈阳) 中国科学院沈阳自动化所(辽宁沈阳) 沈阳柏年信息技术有限公司(辽宁沈阳)

会议类型: 国内会议

会议名称: 2003中国控制与决策学术年会

会议地点: 秦皇岛

会议语种:中文

页码: 43-45

在线出版日期: 2003-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）