基于蚁群神经网络的机器人逆运动学研究

摘要：

针对机器人逆运动学问题提出一种综合学习算法,该算法将蚁群算法和神经网络相结合,成功地实现了机器人逆运动学问题,控制方法避免了神经网络易于陷入局部极小和收敛速度慢的问题.仿真实验表明,用蚁群算法训练神经网络,可兼有神经网络广泛映射能力和蚁群算法快速全局收敛的性能.

关键词： 蚁群算法 神经网络 机器人 逆运动学

作者: 金飞虎 洪炳熔 高庆吉

作者单位: 哈尔滨工业大学计算机学院(黑龙江哈尔滨)

会议类型: 国内会议

会议名称: 2003中国控制与决策学术年会

会议地点: 秦皇岛

会议语种:中文

页码: 144-145,148

在线出版日期: 2003-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）