二级倒立摆的控制

摘要：

本文讨论基于精确数学模型和先验知识的二级倒立摆的控制.首先针对整个二级倒立摆采用最优化的方法进行分析,制定价格函数,然后利用先验知识调整价格函数当中的参数.在价格函数的制定方面充分考虑到了倒立摆处于不同状态下对系统稳定性的影响,利用先验知识确定在不同状态下价格函数的具体形式.最后通过系统仿真验证控制方法的可行性.

关键词： 非线性系统 倒立摆 最优控制 自动控制理论

作者: 朱江滨 易建强

作者单位: 中国科学院自动化研究所(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会全国青年学术年会

会议地点: 北戴河

会议语种:中文

页码: 27-31

在线出版日期: 2002-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）