二连杆机器人臂的解耦模糊控制研究

摘要：

本文通过对两连杆机器人臂的动力学模型进行化简、解耦,利用得到的数学模型采用模糊控制器对机器人臂进行控制,分别跟踪两种不同的给定信号,并运用MATLAB进行仿真,把他与传统的PD控制进行分析、比较,得到了较好的控制效果.

关键词： 机器人 模糊控制 臂杆 解耦方法 模拟仿真

作者: 赵贤林 郭西进 刘卫东

作者单位: 中国矿业大学信息与电气工程学院

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会全国青年学术年会

会议地点: 北戴河

会议语种:中文

页码: 126-129

在线出版日期: 2002-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）