弧焊机器人系统的协调路径规划
从全局的角度用5元组序列描述了焊接路径,设计了评价焊接路径目标函数:焊接位置函数、焊接成形质量函数、关节位置函数和运动平稳性函数.以线性加权法为求解多目标规划的基本思想,把遗传模拟退火算法用于弧焊机器人与变位机协调路径规划,取得了很好的效果.协调路径规划精确地保证焊缝的最佳焊接位置与最佳的焊枪姿态,并能找到柔顺的焊接路径,提高了机器人焊接的质量和效率.
弧焊机器人 路径规划 遗传模拟退火算法 焊接路径
陈志翔 卢振洋 殷树言 宋永伦
北京工业大学机电学院(北京)
国内会议
国际机器人焊接、智能化与自动化会议暨第四届中国机器人焊接会议
上海
中文
39-43
2002-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）