一种同时标定摄像机和手眼关系的简便方法

摘要：

介绍了一种一次同时标定摄像机内外参数和机器人手眼关系的简便方法.该方法是借助一台三坐标仪,首先利用Tsai两步法标定摄像机;然后通过三点法建立三坐标仪坐标系与机器人基坐标系之间的关系,并利用摄像机外参数即可在机器人不动的情况下,标定出机器人的手眼关系.实验证明该方法有较高的精度并且简便易行.

关键词： 三点法 手眼关系 智能机器人 摄像机标定 标定方法

作者: 李金泉 陈善本 吴林

作者单位: 哈尔滨工业大学国家焊接技术重点实验室(哈尔滨) 上海交通大学焊接工程研究所(上海)

会议类型: 国内会议

会议名称: 国际机器人焊接、智能化与自动化会议暨第四届中国机器人焊接会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 33-36

在线出版日期: 2002-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）