用于激光焊接的关节型机器人运动误差分析

摘要：

针对用于激光焊接的关节型工业机器人运动误差控制问题,根据关节型工业机器人伺服控制和运动学原理,分析了机器人运动误差的积累过程,并对运动误差和伺服系统误差分析进行了测量和比较.结果表明,伺服系统误差是运动误差的重要组成部分.该结论对机器人激光焊接的路径控制具有一定参考意义.

关键词： 激光焊接 运动误差 伺服系统 关节型机器人

作者: 岁波 都东 何云峰 韩翔宇 张骅

作者单位: 清华大学材料加工工程及自动化研究所(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 国际机器人焊接、智能化与自动化会议暨第四届中国机器人焊接会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 29-32

在线出版日期: 2002-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）