挖掘机器人工作轨迹跟踪智能变结构控制

摘要：

针对挖掘机器人工作装置及其液压驱动系统模型非线性强的特点,自行设计和研制了一个基于知识的、多模式综合的轨迹跟踪变结构控制系统.该系统具有”砰-砰控制”、维持控制、非线性死区补偿控制和模糊PID参数自适应控制等模式.根据工作轨迹跟踪误差和误差变化率反馈,系统会基于知识,智能地选用或换用合适的控制模式,实现平稳和高精度的轨迹跟踪控制.

关键词： 变结构控制 非线性系统 智能控制 模式识别 工业机器人 轨迹跟踪

作者: 周波 周辉

作者单位: 武汉科技大学信息科学与工程学院(武汉) 武汉钢铁(集团)公司技术改造部(武汉)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会全国青年学术年会

会议地点: 北戴河

会议语种:中文

页码: 207-211

在线出版日期: 2002-07-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）