空间机器人的运动学建模研究
空间机器人将在未来的空间项目中发挥重要的作用。但在空间环境中，由于缺乏一个固定的基座，机械臂的运动会对机器人本体的位姿产生扰动，其运动学将变得复杂起来。为建立自由漂浮空间机器人的运动学模型，通常是将系统的动量表达为某个预先选定的连秆的速度的函数，进而得到具有广义雅可比矩阵形式的运动学模型。这种方法的缺点是系统的动量缺乏通用的表达式，并且对如何选取连杆最为有效也缺乏必要的说明和讨论。该文对此进行了研究，得到了自由漂浮空间机器人系统动量的通用表达式，通过选取相应的连杆，得到了机器人手臂运动对本体位姿影响的关系式，以及具有广义雅可比矩阵形式的运动学模型，对如何选取连秆最为有效本文也进行了分析和讨论。
自由漂浮 空间机器人 手臂运动 姿态控制 运动模型
王景 王昊瀛
控制工程研究所
国内会议
黄山
中文
276～281
1998-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）