双臂自由漂浮空间机器人系统的姿态控制

摘要：

该文为双臂自由漂浮空间机器人系统建立了运动学模型，证明了系统具有非完整约束，提出了一种利用内部运动的机器人本体姿态控制算法。该算法可使机器人本体的姿态在机械臂沿任一可行路径完成任务的整个过程中保持不变或变化最小，仿真结果验证了算法的有效性。

关键词： 自由漂浮 空间机器人 非完整 机器人 姿态控制

作者: 王景 王昊瀛 刘良栋 吴宏鑫 梁斌

作者单位: 控制工程研究所

会议类型: 国内会议

会议名称: 1999年中国智能自动化学术会议

会议地点: 重庆

会议语种:中文

页码: 781～786

在线出版日期: 1999-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）