会议专题

一种新的机械手自适应控制器一观测器

针对动力学参数不确定并且仅有精确的角位置测量的机械手系统,提出了一种自适应的机械手关节角速度观测器,以及一种新的,简单可行的机械手自适应控制器一观测器设计方法,理论上证明了状态观测误差和关节角位置、速度跟踪误差的局部一致敛性,仿真实验也验证了此算法的有效性。

自适应控制 机械手 观测器

白萍 方廷健 葛运健

中科院合肥智能机械研究所(合肥)

国内会议

第三届全球智能控制与自动化大会

合肥

中文

1197~1200

2000-06-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)