一种新的机械手自适应控制器一观测器

摘要：

针对动力学参数不确定并且仅有精确的角位置测量的机械手系统，提出了一种自适应的机械手关节角速度观测器，以及一种新的，简单可行的机械手自适应控制器一观测器设计方法，理论上证明了状态观测误差和关节角位置、速度跟踪误差的局部一致敛性，仿真实验也验证了此算法的有效性。

关键词： 自适应控制 机械手 观测器

作者: 白萍 方廷健 葛运健

作者单位: 中科院合肥智能机械研究所(合肥)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届全球智能控制与自动化大会

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 1197～1200

在线出版日期: 2000-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）