状态受限的非完整链式系统的实际镇定及其在移动机器人中的应用

摘要：

本文考虑了状态受限的非完整单链式系统的实际镇定问题.利用链式系统的特殊结构设计了两步控制算法,该方法能够使闭环系统的状态最终收敛到原点的任意小邻域中,且若系统初值小于任意正数(1+ε<,1>)M,那么除了一个收敛到零的状态变量外,其余状态变量在整个实际镇定过程中均小于正数,其中ε<,1>可事先任意小.最后对平面移动机器人进行了仿真,验证了所给方法的有效性.

关键词： 状态受限 链式系统 移动机器人 实际镇定

作者: 王朝立 谈大龙 王越超

作者单位: 中国科学院机器人学开放研究实验室(沈阳)

会议类型: 国内会议

会议名称: “面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会

会议地点: 青岛

会议语种:中文

页码: 121-124

在线出版日期: 2000-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）