柔性机械臂状态观测器的工程实现

摘要：

根据现有的检测手段，推导并建立了由应变计、加速度计及脉冲编码器的检测量构成的柔性臂的完整的状态变量，便于柔性臂控制的实时状态反馈，避免构建状态观测器所需的复杂数学运算。将柔性臂视为线性定常系统，构造了二次型目标函数，得到了最优状态反馈增益。一系列的实验证明柔性机械臂状态观测器的工程实现抑制柔性臂振动的有效性和实用性。

关键词： 状态观测器 柔性机械臂 工程实现

作者: 张铁民 陈清林 梁莉 张铁树

作者单位: 理工大学

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届全国青年智能机器人学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 131～136

在线出版日期: 1998-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）