考虑海流影响的智能水下机器人全局路径规划

该文提出了一种用激活值传播算法来解决考虑“海流”影响的智能水下机器人(AUV)全局路径规划问题的方法。该方法根据环境结构信息,把栅格法和位形空间的基本思想有机地结合在一起,有效地解决了杆状机器人在有海流影响情况下的路径规划。同时在算法的启发式搜索过程中,所有的估价函数还考虑了能量的消耗和路径长度等。实践证明,该方法具有灵活,实用的特点,并大大提高了机器人的自主性。
智能水下机器人 路径规划 栅格 位形空间 激活值
董笑菊 顾国昌
哈尔滨工程大学计算机系(哈尔滨)
国内会议
合肥
中文
1230~1234
2000-06-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)