拟人控制二维单倒立摆

摘要：

该文应用拟人控制思想，通过广义归纳方法分析二维单倒立摆系统结构并设计控制器。得到非线性定性控制律，并确定各反馈增益系数的定性关系。通过在线调试实现定性控制律的量化并成功控制二维单倒立摆稳定。较之传统设计方法，拟人控制简便易行且得到的控制器具有较强的鲁棒性。

关键词： 智能控制 广义归纳 二维倒立摆

作者: 张明廉 孙昌龄 亚炜

作者单位: 北京航空航天大学自动控制系(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国航空学会控制与应用第九届学术年会

会议地点: 成都

会议语种:中文

页码: 39～44

在线出版日期: 2000-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）