基于压电子陶瓷驱动器的机器人柔性手臂神经网络控制的研究

摘要：

该文研究了以压电陶瓷为驱动器的机器人柔性手臂，推导了压电陶瓷驱动器的动力学方程，设计了一个单神经元自适应PID控制主要控制，试验结果验证控制对机器人柔性手臂抑振的有效性。

关键词： 振动控制 神经网络 柔性手臂 压电陶瓷驱动器 机器人

作者: 孙立宁 赵宏伟 王冬生 蔡鹤皋

作者单位: 哈尔滨工业大学机器人研究所

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国仪器仪表学会精密机械分会99”精密工程学术讨论会

会议地点: 成都

会议语种:中文

页码: 103-105

在线出版日期: 1999-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）