基于改进GA的混合H<,2>/H<,∞>PID鲁棒控制在柔性机器人手臂上的应用

摘要：

机器人柔性手臂动力学模型的复杂性及客观系统中的不确定因素,使传统的控制系统很难达到预定的控制要求,寻求鲁棒性强的控制策略势在必行.针对模型参数及扰动的不确定性,进行混合H<,2>/H<,∞>PID鲁棒控制策略的研究,同时利用遗传算法(GA)的隐含并行性和全局搜索特点整定控制器的控制参数以达到混合H<,2>/H<,∞>优化性能,并用MATLAB软件进行数值仿真,结果表明这种控制设计方法适用于柔性机器人手臂的控制.

关键词： 遗传算法 H<,2>/H<,∞> PID鲁棒控制 柔性机器人手臂 最优控制

作者: 崔玲丽 肖志权 朱立新 石松泉

作者单位: 中国科学院自动化所智能控制与系统工程中心ICSEC

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国第十届空间及运动体控制技术学术会议

会议地点: 湖南

会议语种:中文

页码: 328-333

在线出版日期: 2002-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）