柔性机械臂无约束优化构形及数值仿真

摘要：

本文对单连杆柔性机械臂进行了无约束优化构形分析,特别针对具有固定均匀高度的矩形截面梁,根据形状函数数值迭代算法,进行了数值仿真,结果分析表明,优化构形可以极大地提高机械臂的基频,改善系统性能,虽然无约束优化结果可能在实际应用中存在一些问题,这种分析仍然具有一定的积极意义.

关键词： 柔性机械臂 无约束 优化构形 数值仿真 迭代算法

作者: 肖志权 崔玲丽 石松泉 朱立新

作者单位: 中国科学院自动化研究所智能控制与系统工程中心ICSEC

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国第十届空间及运动体控制技术学术会议

会议地点: 湖南

会议语种:中文

页码: 323-327

在线出版日期: 2002-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）