柔性宏/微空间机械手系统动态误差的实时补偿
本文利用一个柔性宏/微机械手空间机器人结构,即在一台大型的柔性宏机械手的末端安装一台小型的微机械手,提高柔性空间机器人的作业精度.基于机器人摄动理论和正、逆运动学理论,推导利用微机械手的快速和精密运动消除柔性宏/微机械手误差的补偿理论.仿真结果证明了所提出的误差补偿理论能够有效地提高机器人末端点的定位和跟踪作业精度.
柔性机械手 宏/微空间机器人 摄动理论 误差补偿
杨唐文 孙增圻 孙富春 徐卫良 曹绍杰
清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室 新西兰Massey大学技术与工程研究所 香港城市大学智能设计、自动化与制造中心
国内会议
湖南
中文
316-322
2002-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）