三自由度全方位移动机器人样机及其控制系统体系结构
本文比较全面地介绍我们研制出的三自由度全方位移动机器人样机系统,包括本体结构、驱动方式、运动学模型、网络通讯、控制及传感系统等方面.该样机系统对于移动机器人规划、避碰、遥操作、鲁棒自适应控制等方法,是一个良好的具有开放性的实验平台及教学机器人;同时,也可以作为产品直接用于导购、导医、迎宾、及科普等领域.另外,多台移动机器人可以方便地构成网络化分布式系统,从而组成支持多智能体系统规划、调度、监控、人一机合作等方面研究的开放式多机器人系统平台.
移动机器人 样机 开放控制器 全方位机器人 控制系统
韩建达 宋亦旭 王忠 赵忆文 王越超 谈大龙
中科院机器人学开放研究实验室(沈阳)
国内会议
青岛
中文
38-43
2000-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）