移动机器人约束下利用直线和圆弧的运动规划
根据移机器人的离散运动学方程，利用分段定常控制策略并综合几何方法规划出由圆弧和（或）直线组成的路径，使之满足系统的运动学绝症吵和动力学约束，解决了以往规划中单独考虑开环控制方法动力学绝症吵和路径复杂的问题以及几何方法的路径有效性问题。结合二者的特点，规划出面向应用的简单可行的运动路径，仿真结果表明了该方法的有效性。
移动机器人 运动规划 非完整约定 动力学约束 机器人
吴卫国 陈辉堂 张秀华
大学电气工程系
国内会议
张家界
中文
1085～1089
1998-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）