带拖车的轮式移动机器人系统的可控性研究
带拖车的移动机器人的典型的非完整约束系统,其可控制的证明是运动规划与控制的前提,该文以带一个拖车的Hero-1型移动机器人系统为对象,研究一般非标准链接型的带拖车轮式移动机器人系统的能控性,首先建立了系统的运动学方程,并给出便于判断能控性的简单形式,最后引入微分几何工具证明些类系统是能控的。
移动机器人 非完整约束 非线性系统 能控性
夏毅 黄亚楼 徐国华
大学计算机与系统科学系
国内会议
北京
中文
29~34
1998-08-01(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)