带拖车的轮式移动机器人系统的可控性研究

摘要：

带拖车的移动机器人的典型的非完整约束系统，其可控制的证明是运动规划与控制的前提，该文以带一个拖车的Ｈｅｒｏ－１型移动机器人系统为对象，研究一般非标准链接型的带拖车轮式移动机器人系统的能控性，首先建立了系统的运动学方程，并给出便于判断能控性的简单形式，最后引入微分几何工具证明些类系统是能控的。

关键词： 移动机器人 非完整约束 非线性系统 能控性

作者: 夏毅 黄亚楼 徐国华

作者单位: 大学计算机与系统科学系

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届全国青年智能机器人学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 29～34

在线出版日期: 1998-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）