灵巧手指的力/位置混合智能控制

摘要：

本文提出了灵巧手指位置的自适应前馈神经滑模控制方法,消除了抖振,改善了系统的动态性能.然后,在力外环控制回路,提出了一种采用基于模糊规则的自适应神经网络PID控制的方法,将神经网络、模糊规则和PID控制相结合,提高了灵巧手指与外界工作环境接触时,接触力控制的自适应能力和对外部干扰的鲁棒性.

关键词： 灵巧手指 力/位置混合控制 滑模变结构控制 神经网络 PID控制 机器人 拉格朗日方程

作者: 张龙 谭永红

作者单位: 桂林电子工业学院智能系统与工业控制研究所(桂林)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十三届中国过程控制年会

会议地点: 澳门、珠海

会议语种:中文

页码: 302-307

在线出版日期: 2002-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）