开放式机器人控制器软件体系结构研究
开放性已经成为现代机器人控制器的实现目标之一.NGC(Next Generation Controller)虽是第一个遵循开放系统体系结构标准(SOSAS)的机器人控制器,但未解决动态与非结构化环境中的实时响应问题.混合体系结构的机器人控制器LAAS虽具有一定的可扩展性,但没有深入考虑不同组件/模块间的通讯问题.NEXUS和ORC(Open Robot Controller)是正式提出开放概念的分层结构控制器,具有了开放式系统的管理和通讯机制,并提供了不同的操作接口.但在开放式控制器的功能实现和系统建模方面仍有不足,所以未来的研究将集中于上述两方面.
机器人学 控制器 开放性 软件体系结构
徐华 清华大学计算机系(北京) 赵雁南 清华大学计算机系(北京) 贾培发 清华大学计算机系(北京)
清华大学智能技术与系统国家重点实验室(北京)
国内会议
昆明
中文
644-650
2001-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）