DELTA并联机器人最大内切工作空间的几何求解

摘要：

研究一种基于外副驱动的DELTA并联机器人工作空间的几何求解方法,特别地提出该机器人机构工作空间的最大内切工作空间的要领并给出任意工作空间截面上最大内切工作空间的内切半径,以及该机器人最大内切工作空间的几何形状.研究结果对设计和应用该并联机器人有着重要的意义.

关键词： 并联机器人 工作空间 运动学设计

作者: 刘辛军 汪劲松 米浦波 王立平

作者单位: 清华大学精仪系制造工程研究所(北京) 燕山大学信息工程学院计算机系(秦皇岛)

会议类型: 国内会议

会议名称: 2001年中国智能自动化会议

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 613-618

在线出版日期: 2001-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）