偶数、李代数方法在机构运动学逆解的应用

摘要：

本文主要目的是探讨三个位移积的特性.众所周知,一般意义上的欧拉角(Euler)和布里安特(Briant)角通常用来描述机器人的旋转运动.然而,对于三个任意位移的积:R=R<,1>R<,2>R<,3>研究较少.应用李代数方法,本文证明了,任一位移R可以分解成三个位移的积的形式;并且给出了其逆解的解析解,这一结果为解决更复杂的运动学逆问题打下基础.

关键词： 李代数 逆解 机构运动学 欧拉角 布里安特角 机器人控制

作者: 郝矿荣 宁袆 田勇

作者单位: 郑州工程学院机电工程系(郑州) 郑州工业高等专科学校机器人研究所(郑州)

会议类型: 国内会议

会议名称: 2001年中国智能自动化会议

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 592-597

在线出版日期: 2001-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）