一种用于加工的新型4自由度并联机器人

摘要：

提出一种用铅垂导轨上4个滑块作为原动件的新型4自由度并联机器人,该并联机器人的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动.研究了该并联机器人的运动学建模方法,给出了运动学正、逆解,用Grassmann几何法分析了该并联机器人在其工作空间内不会出现奇异形位.基于该4自由度并联机器人可以非常方便地开发具有大工作空间的5轴联动数控机床.

关键词： 并联机器人 滑块驱动 运动学建模 奇异形位

作者: 陈文家 陈书宏 赵明扬

作者单位: 中国科学院机器人学开放研究实验室(辽宁沈阳)

会议类型: 国内会议

会议名称: 2001年中国智能自动化会议

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 571-576

在线出版日期: 2001-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）