柔性连杆机械臂的动态神经模糊自适应控制

摘要：

提出了柔性连杆机械臂的神经模糊动态逆自适应控制方法.首先,根据柔性连杆机械臂的两时标奇异摄动模型,将柔性连杆机械臂的控制问题分解为等效刚性臂的慢控制和柔性模态的快控制.慢控制采用神经模糊动态逆自适应控制实现,而快子系统采用模糊比例-微分控制.本文给出了神经模糊系统的学习算法和系统稳定性的证明,最后在柔性连杆机械臂实验系统上验证了提出方法的性能.

关键词： 柔性连杆机械臂 神经模糊系统 动态逆 自适应控制 奇异摄动

作者: 孙富春 中国科学院机器人学开放研究实验室(沈阳) 张令波 中国科学院机器人学开放研究实验室(沈阳) 孙增圻 中国科学院机器人学开放研究实验室(沈阳) 邓辉 中国科学院机器人学开放研究实验室(沈阳)

作者单位: 清华大学计算机科学与技术系,智能技术与系统国家重点实验室(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 2001年中国智能自动化会议

会议地点: 昆明

会议语种:中文

页码: 217-222

在线出版日期: 2001-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）