伺服系统摩擦补偿的重复控制策略

摘要：

提出一种新的高精度伺服系统设计的重复控制方法,在重复控制器的前向通道引入稳定滤波器提高开环增益改善跟踪特性,推导出系统渐进稳定性、鲁棒性和跟踪误差的相关结论,并应用于具有非线性摩擦力干扰的伺服系统设计.仿真和实验结果表明,这种重复控制器可以很好的改善正弦信号的跟踪精度.

关键词： 重复控制 伺服系统 跟踪精度 摩擦补偿

作者: 郭丹旦 刘向东 张宇河 苏延雄

作者单位: 北京理工大学自动控制系

会议类型: 国内会议

会议名称: 第二十一届中国控制会议

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 555-558

在线出版日期: 2002-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）