一类差动轮驱动移动机器人的运动学模型

摘要：

本文将移动机器人看作是具有动态关节型态的机器人,并通过对其运动状态的分析,导出了一类移动机器人的运动学新模型.利用本文的运动学模型,可以方便地实现差动轮驱动式移动机器人在运动过程中的全局定位.

关键词： 移动机器人 运动学 定位 差动轮驱动

作者: 徐德 谭民

作者单位: 中国科学院自动化研究所(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第二十一届中国控制会议

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 494-497

在线出版日期: 2002-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）