未知或已知环境中的非完整移动机器人运动规划

摘要：

本文研究非完整轮式移动机器人在未知或已知环境中的运动规划问题.首先通过输入输出线性化方法,设计了一个包含人工势函数的梯度反馈控制器,使得移动机器人产生绕过障碍物的无磁撞路经,然后再驱动机器人跟踪此路经.由于人工势函数是通过传感器实时反馈的信息构造而成的,其结果使得移动机器人能够工作于已知或未知的工作环境,仿真结果证明了该方法是行之效的.

关键词： 非完整移动机器人 传感器 运动规划 人工势函数

作者: 郭丙华 胡跃明 吴忻生

作者单位: 华南理工大学自动化科学与工程学院(广州)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第二十一届中国控制会议

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 489-493

在线出版日期: 2002-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）