一种非完整移动机器人的轨迹跟踪控制方法

摘要：

讨论了基于运动学模型的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题.对参考模型角速度不趋于零的情况,利用Lyapunov稳定性理论和Barbalar引理设计出简单、易于实现的跟踪控制律.仿真例子证明了该方法的有效性.

关键词： 移动机器人 轨迹跟踪 非完整系统 运动学模型

作者: 李世华 田玉平

作者单位: 东南大学自动控制系(南京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第二十一届中国控制会议

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 478-481

在线出版日期: 2002-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）